【自作】デアゴスティーニ週刊ROBI ロビ向け FlashAir等SDカード着脱背板＆AC外部電源

【自作】デアゴスティーニ週刊ROBI ロビ向け FlashAir等SDカード着脱背板＆AC外部電源商品説明ご観覧ありがとうございます。説明文が長いですが、熟読の上、ご検討下さい。
本商品は、週刊ロビの初版、再刊行版、第三版のロボット初代ROBIに対応した商品であり、週刊ロビ２のロボットROBI２には対応していません。

（画像１枚目）

こちらの商品は、デアゴスティーニ社・週刊ロビに対応した
・外部電源とFlashAir等SDカード着脱に対応した独自開発のROBI新背板(図の左下)
・上記に対応した新分電盤
・独自開発の初代ROBI向けAC外部電源装置(図の右側)
となります。
なお、新背板については、自作品のため
・搭載組立するための手順書(図の左上)
をお付けします。

当方は初代ROBIを所有しており、初代ROBIの使い勝手を向上するために先述の自作品を開発しました。
今回、予備用に買って余ったパーツを用いて作成し出品することとしました。

●まず、初代ROBI新背板について説明します(図の左下)。
新背板使用に当たっては、ROBI内部に元々付属していた分電盤を今回出品する新分電盤に置換してもらう必要があります。出品物としてFlashAir自体は付属しませんので、FlashAirを使用する場合には落札者様の方で購入願います。

本ROBI新背板は、初代ROBIに関する下記に述べる難点に対して改善を行っております。

（１）Flash Airの簡便な着脱化
これまで、Flash AirというWiFi機能付きのSDカードを用いてROBIを遠隔操作したり、任意のユーザープログラムを開発し実行させる試みが、一部のコアユーザーを中心に行われてきました。
そのような付加価値を持たせるユーザープログラムの開発の場合、デバッグを効率的に進めるために頻繁にFlashAir等のメディアを着脱する必要が出てきます。またROBIユーザーとしても、搭載プログラムの異なるメディアを差替える際、都度ROBIの背板をネジで開けるのは非常に面倒です。
また、WiFi機能付きのFlash Airは通常のSDカードサイズであるのに対して、ROBIのプログラム格納用のメディアはMicroSDです。このため、ROBIのマイコンボードには挿すことができません。
そこで、ROBIの背板をネジで開けることなくSDカードサイズのメディアを簡便に着脱することができれば、ロボットの使い勝手が大きく向上します。
なお、microSD→SDカード変換アダプタを利用すれば、「ロビのココロ」microSDを使用することも可能です。

（２）充電器安全使用
ROBIの組立ガイドに書かれているように、内蔵バッテリー充電中にROBIのスイッチをONにすることは禁止されています。これは、付属充電器が、ROBIの内蔵バッテリーの満充電状態の駆動電圧8Vよりも高い9V付近の電圧を発生するためです。
もし付属充電器でROBIを駆動してしまうと、ROBIがスリープモードに移行した場合、通常使用状態よりも高い電圧がマイコンボードを直撃し、ボード上の高価なパーツにダメージを与えボードを損傷するリスクが生ずると思われます。充電器はあくまで、内蔵バッテリーを充電するためのものであり、ロボットを駆動するためのものではありません。

ROBIで怖いのは、充電器を挿したままの状態で、ROBIのスイッチをついうっかり誤ってONにして、ボードに高い電圧が印加されてしまえることです。本件でのポカよけを実現し安全性を向上できれば、ユーザーにとってより扱いやすいロボットとなります。

（３）外部電源安全使用
ROBIのトラブルシューティングやプログラム開発、連続動作のため、外部電源を導入しているユーザーも少なからずいらっしゃいます。その場合、オーソドックスな給電手法は、お尻の充電ジャックに外部電源出力を接続してマイコンボードを駆動するという方法です。
ただこの場合、面倒くさいですが、外部電源を使用するたびに内蔵バッテリー（リチウムイオン電池）を取り外す必要があります。 そもそもリチウムイオン電池は、付属充電器により電流を微妙に調整しながら充電します。もし、外部電源と内蔵バッテリーが直結されてしまうと、外部電源からの強力な駆動によってリチウムイオン電池に過大電流が流れ、劣化や破裂する可能性があります。このため、外部電源でロボットを駆動する際には、上記したようにバッテリーは外す必要があるのです。

ROBIで怖いのは、内蔵バッテリーを接続したままの状態で、ついうっかり誤って外部電源を使用した場合、リチウムイオン電池が高駆動されてしまえることです。本件でのポカよけを実現し安全性を向上できれば、外部電源を使うたびに背板を開ける必要はなくユーザーにとってより扱いやすいロボットとなります。

（４）外部電源端子専用化
外部電源を使用する場合のオーソドックスな給電手法は、お尻の充電ジャックを共用してマイコンボードを駆動するという方法です。 ただこの充電ジャック兼用化の問題点の一つは、座位状態や腹筋運動などの一部の動作において、出っ張ったコネクタ部が動作の邪魔となります。
外部電源用の端子を充電端子と分離してROBI背板の位置から外部電源供給することで、動作妨害の抑制を図ることができます。

以上述べた、独自開発の背板であるため、組立搭載するための手順書も書面でお付けします（図の左上）。

●次に、ROBI向けAC外部電源について説明します(図の右側)。

初期の頃、当方は週刊ロビ自体は品として入手しましたが、そのROBIは故障品で修理している間、バッテリー切れで作業をたびたび中断されるので不便を感じていました。
そこで、ROBI用にAC外部電源を急遽自作したおかげで、故障品を効率的に修理することができました。

週刊ロビの冊子を読むと、付属のLiイオンバッテリーでは、１回の満充電での使用時間の目安が約２０分だそうです。今回のAC外部電源によって、故障品の修理の効率化に威力を発揮するだけでなく、電池切れを気にすることなくROBIの動作が可能となります。

写真に示すACコードを本体に取付け、ACコード片端と本体から引出している配線コード(約1m)とを、各々コンセント及びロボットの背板のコネクタに差し込んで使用します。
本体は、３Ｄプリンタを用いて形成しました。材質はＰＬＡですが、実使用下にて回路の発熱による影響は見られません。本体の大きさは9.0cm X 9.3cm X 4.4cmで、この一体でロボットへの電源供給が可能であり、非常にコンパクトな作りです。
配線コードは、本体内部の固定部分に巻きつけて外に出す構造のため、多少の配線引張りで回路基板上で半田外れを起こすことは有りません。
また、上面、底面、横側面に空けた放熱スリットで通風を良くし、発熱で生じた暖気を逃す造りです。
上面と底面は、プリント形成材料(フィラメント)のサポート除去により、筋状の規則的な起伏が見られますが、これまた却って得難い風合いです。

本アイテムの出力スペックは、「ダンスして」の声がけで踊るダンス風の激しい動きを含めてROBIにとっては十分な性能です。今回の出品にあたって、その電流能力について測定検証済みです。
また、AC外部電源として大電流下でも熱暴走することなく安定出力を維持することが求められます。今回、室温条件下にて5A弱の過剰な連続通電で約２時間の連続通電を行い、電圧、電流とも安定していることを実証済みです。

なお、外部電源の負荷特性を最適化することは非常に重要です。発生する電圧値は、低すぎると充電を訴えるメッセージが頻発します。高すぎると、マイコンボードやサーボモーターに対してストレスとなります。殊に、必要以上に高い電圧はサーボモーターを発熱させ、内部基板の焼損を引き起こすリスクが増えます。
当方も何度か、外部電源を利用しているユーザーさんのROBIに触らせてもらったことが有ります。電源電圧が高目の場合、ROBIのサーボモーターや右横腹(マイコンボード部分)が触り続けられない程に発熱している状況に接したことが有ります。話を伺うと、数分動かした後でスイッチを切って冷却させるんだとのこと。動作を中断するようでは、外部電源を使う意味が有りませんね。
今回の出品物では、その点を考慮し、最適な電圧値に収めています。少なくとも５０分間に亘ってROBIに「ダンスして」でのダンスをさせても、体感的に触り続けられないほどの温度上昇は見られていません。


（画像２枚目）

今回出品する新ROBI背板セットをロボット本体に装着した外観について、左上図に示します。
新ロビ背板はROBIのボディー色で塗装しているため、色彩上の違和感はありません。市販オリジナル品と同じ背板閉じ用のビスを用いて、従来と同じ４点で固定します。
背板中央には、ロボットの電源スイッチと外部電源接続口を設けており、電源スイッチを後述の方法で操作することで、内蔵充電池駆動、電源OFF兼内蔵充電池の充電、外部AC電源駆動とを切り替えることが可能です。

新ROBI背板の取り付けに関しては、ドライバーとピンセットを用意いただき『組立搭載手順書』の指示に従うことで容易に取り付け作業を進められます。ROBIを組み立てられるレベルの方であれば、組立上の難点は無いはずです。
左下図に示すように、対応するコネクタのオス側とメス側に同じ色を塗り区別することで、挿し込むべきコネクタ位置の取り違えがないように計らっています。裏側のSDカードアダプタから引き回されているmicroSD端子部を、マイコンボードのmicroSDコネクタに接続します。赤色と青色のコネクタを、新分電盤の同色のコネクタ受け口に接続します。白色コネクタは、マイコンボード上で、スイッチケーブルコネクタを外して電源コネクタに接続します。

また、外部電源駆動用の出品物であるAC外部電源に関して、
右下に示すように、裏側の挿し込み口にACコードのコネクタを挿し込む仕様です。
その上に示すように、配線コードの先にコネクタ配線を半田付けし熱収縮チューブで保護しています。
その上に、本体上面に付けたロゴを示します。浮き彫り構造ですが、ご愛嬌ということで。


（画像３枚目）
本図を用い、背面のスイッチの位置と、対応する動作について説明します。
本改造により、専ら背面のスイッチでロボットの活殺が制御されます。

左図に示すように、スイッチを左側に倒すことにより、ROBIは内蔵バッテリーで駆動されてON状態になります。
下に示すように、内蔵バッテリーだけでROBIは動作します。

中央図に示すように、スイッチを中央側に保つことにより、ROBIの回路は給電を断たれてOFF状態になります。
同状態でお尻の充電ジャックに充電器を接続することで、内蔵バッテリーに充電が始まります。
下に示すように、充電器の赤ランプが点灯し、バッテリーに充電が行われているのが分かります。
なお、この際には、充電器とマイコンボードは回路的に接続されないため、マイコンボートに対する電源安全が保証されます。

右図には、AC外部電源駆動を示します。
上に示すように、まずは背板の端子部に今回出品するAC外部電源を接続し、次に背板スイッチを右側に倒すことでROBIのマイコンボードは外部電源に接続され外部電源駆動ON状態になります。
下に示すように、外部電源でROBIは動作します(例として、"バランスゲーム"のモーション)。
なお、この場合には、外部電源と内蔵バッテリーは回路的に接続されないため、内蔵バッテリーに対する電源安全が保証されます。
加えて、スイッチや外部電源接続箇所が出っ張らないため、今回の改造があらゆる動作において障害となることはありません。図のように、マフラーの輪をくぐるように外部電源配線を取り回しすれば、配線が手足の動きに絡むのを防ぐことも出来ます。

当方は週刊ロビは品として入手し、FlashAir機能と自作AC外部電源を活用しています。
今回の自作品により、ROBIをWiFiで制御でき、また外部電源使用の際にいちいち内蔵バッテリーを挿抜する必要は無くなりました。このことにより、半永久的に背板を閉じた状態にすることができかつ電源安全が保たれた状態でロボットを動作させることが出来ています。

勿論、今回の出品商品を使用するに当たり、FlashAir機能を使わない場合においても、冒頭の（２）充電器安全使用、（３）外部電源安全使用、（４）外部電源端子専用化というメリットは享受できます。
今後FlashAir機能活用に向けて動作の幅が広がるにつれ、冒頭に述べたメリットが活きてきます。
デアゴ社が成しえていないROBIの持つ不満点を大いに解消できる究極の新背板セットと自負しております。

以上が、本アイテムの説明となります。

最後に一点、コメントします。
それは、本アイテムが自作品を含めた改造品だということです。
ロボットを嗜むということは、既成のハード、ソフトに満足せず、改造含めて自ら工夫し、自らのアイデアを実践、具現化することに楽しみを見出すことであろうかと感じています。
週刊ロビを楽しんでいる方々のサイトを見るにつけ、このロボットは、コミュニケーション能力の卓越した、極めて魅力ある、奥の深いロボットだと感じさせられます。
そして、本アイテムに関心を持たれる方は、ロボットに関わりのある方の中でも、ひときわ、改造、自作のリスクにご理解のある方であるとお見受けします。
本アイテムが、それらの方々にとって、ロボットの楽しみを広げる一助となれば幸いです。注意事項 前記、商品説明と同様、入札前に良く読んでいただきたく思います。
●スムーズな取引を行う為、オークション終了後、目安として５日以内にご連絡の取れる方のみご入札お願いします。
ご連絡がない場合は、落札者様都合によるキャンセルとさせていただきますので、ご注意ください。
●不明点や気になる点は、都度、質問欄よりお尋ね下されば可能な範囲で回答します。
●当方、約10年以上前に禁煙に成功しておりますし、家族もタバコは吸いません。
また、当方は香水は嗜みませんので、少なくとも、本人の自覚のある匂いは付着していません。
ただ、花粉症ではないため、梱包時に花粉の付着の可能性については、保証はできません。
●オークション終了までの時間を省きたいとお思いの方、もし、早期終了のご要望が有りましたら、オークション終了日時の２４時間前までに一旦ご入札の上、必ず質問欄からご要望願います。当方にて判断の上で早期終了し、取引に移らせていただきます。
■ゆうパック(着払OK)
[ 京都 ] 810円 (京都)
[北海道] 1540円 (北海道)
[ 東北 ] 1100円 (青森、岩手、秋田、山形、宮城、福島)
[ 関東 ] 970円 (茨城、栃木、群馬、埼玉、千葉、東京、神奈川、山梨)
[ 信越 ] 970円 (新潟、長野)
[ 北陸 ] 870円 (富山、石川、福井)
[ 東海 ] 870円 (静岡、愛知、岐阜、三重)
[ 近畿 ] 870円 (滋賀、大阪、兵庫、奈良、和歌山)
[ 中国 ] 870円 (鳥取、岡山、島根、広島、山口)
[ 四国 ] 870円 (香川、徳島、愛媛、高知)
[ 九州 ] 970円 (福岡、佐賀、大分、熊本、長崎、宮崎、鹿児島)
[ 沖縄 ] 1350円 (沖縄)

●発送はヤマト宅急便、ゆうパックのいずれかにて行います。送料着払い及び、送料元払いとも可能です。
落札後に、希望の発送方法をご要望、指定願います。
★元払い、着払いに関わらず、出品ガイドラインに基づく上記目安送料と、配送業者へこちらの商品案内は 「■@即売くん5.20■」 で作成されました。

この他にも出品しておりますので宜しければご覧ください。